西洋人がカンガルーを指して「あの動物は何と言うのか」と訊いたところ、現地人は（外国語では何を言いたいのか）「わからない」という意味で「カンガルー」と答え、これがこの動物の通称となった、という有名な逸話は、中学の英語の教科書にも載ったことがあるが、俗説である。
「カンガルー
kangaroo」は、もともと、カンガルーを指した現地語 gangurru
が変化したものであると考えられる。なお、オーストラリア周辺には多くの種族が住むため、すべての種族がカンガルーのことをこう呼ぶわけではない。
カンガルーという語がはじめて記録されるのは、ジェームズ・クックの最初の航海について記述したジョセフ・バンクス（王立協会会長を務めた貴族）の文章で、このときは「Kangaru」と綴られた。
元々は、Guugu
Yimidhirr語（w:en:Guugu Yimidhirr
language）で灰色のカンガルーの意味であったが、すぐにカンガルー全体を示す英語として使われるようになった。
